上肢康复机器人用于脑卒中偏瘫患者的康复训练。采用耐磨外骨骼设计，气动驱动。该机器人不仅可以直接、准确地模拟手臂的各种运动，还可以利用患者一侧健康手臂的自主运动信息，直接驱动患者患肢进行后续康复运动。

　　康复训练可以很容易地实现患者上肢的被动、半主动、主动、随动和组合训练模式。有了这个机器人，中风偏瘫患者可以在社区医院或家庭接受个性化的康复训练。一种可穿戴式外骨骼上肢康复训练机器人，采用气动控制，易于实现手臂和手指关节的运动仿真。

　　该机器人采用三自由度设计，在肩关节处采用虚拟轴实现机构与上肢的紧密连接，在手腕处采用一套空间六杆机构实现手腕的伸屈、内收和外展两个自由度。

　　同时，在每个旋转副处增加角度传感器，采集反馈机构运动的角度信息，它可以直接准确地模拟机器人真实手臂的各种运动，还可以利用患者健康手臂的独立运动信息，直接驱动患者患肢在另一侧进行后续康复。